平时臣功生产的减速机可配不同种类的电机，以普通、国标、三相异步电机居多，部分有要求定制的，也有配伺服电机使用的，不管哪种，满足自己需求即可，针对前段时间客户提出的伺服电机，臣功小编今天给大家做下了解，伺服系统要求伺服电机能快速跟踪指令的变化。对一个定位运动而言，就是要求以较短的时间到达目标位置。换一种说法，就是在直接驱动负载的定位过程中，负载以较大的功率变化率将输入功率转换为输出功率。

 伺服电机驱动惯性负载JL的加速度、加速转矩计算如下：
l  负载的加速度（系统加速度）：dω/dt=Tp/(Jm+JL)
l  负载的加速转矩：TL=JL·dω/dt= JL·Tp/(Jm+JL)
负载的功率变化率为：
            dPL/dt=TL2/JL
dPL/dt= JL2·Tp2/(Jm+JL)2/JL= JL·Tp2/(Jm+JL)2

从式中可以看出：
l  JL远大于Jm时：dPL/dt=Tp2/JL，负载惯量越大，负载的功率变化率越小。
l  JL远小于Jm时：dPL/dt=JL·Tp2/Jm，负载惯量越大，负载的功率变化率越小。
l  负载惯量JL相对电机惯量Jm变化时，负载的功率变化率存在一个较大值。
根据极值定理，对应dPL/dt极值的JL值为使d(dPL/dt)/d(JL)= 0的值。
            d(dPL/dt)/d(JL)=d(JL·Tp2/(Jm+JL)2)/d(JL)

利用复合微分法则对(dPL/dt)求导：
   设      v = (Jm+JL)2
     u= Tp2·JL
     dPL/dt= u/v
     d(u/v)/d(JL)= [v·du/d(JL)-u·dv/d(JL)]/v2
d(dPL/dt)/d(JL)= {(Jm+JL)2·d(Tp2·JL)/d(JL)-d[(Jm+JL)2]/d(JL)·Tp2·JL}/(Jm+JL)4
d(dPL/dt)/d(JL)=Tp2·[(Jm+JL)2-2(Jm+JL)·JL]/(Jm+JL)4
令d(dPL/dt)/d(JL)=0，则
                        (Jm+JL)2-2(Jm+JL)·JL=0
(Jm+JL)2-2(Jm+JL)·JL=Jm2+2JmJL+JL2-2JmJL-2JL2
                                                                         =Jm2-JL2
                                                                         =(Jm+JL)(Jm-JL)
                                                                         =0
            因为Jm+JL＞0
所以     Jm-JL=0，JL=Jm

负载的转惯量JL等于电动机的转动惯量Jm称为“惯量匹配”。惯量匹配时，负载的功率变化率较大，响应较快。

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